(1)有刷電動機
有刷直流電動機就是采用了電刷的直流電動機。有刷電動機是靠換向器和電刷配合來實現電流極性的交替轉換，自動完成換向的，換向器和電刷裝在電動機內部。有刷電動機又分為高速和低速兩種。有刷電動機對外只有2條引出線。
有刷電動機故障率高的主要原因：一是電刷因磨損容易發生打火等故障；二是磁鋼散熱條件差，容易退磁。電刷磨損不僅與時間有關，而且與電流大小以及電刷含金量有關，所以大部分電刷的使用壽命為200左右。串勵電動機因電流很大，壽命大多到不了200更換比較容易，而輪轂電動機和柱式電動機的更換難度大一些。
(2)無刷電動機
無刷電動機就是未采用電刷的電動機。為了實現換向，無刷電動機采用了晶體管和位置傳感器代替電刷和換向器。由于此類電動機取消了電刷和換向器，所以不僅消了電磁干擾，降低了機械噪聲，而且延長了使用壽命。但此類電動機的控制元件比較復雜，增大了成本，并且低速起動時有輕微抖動。